码垛机器人的普及使用，大大的降低了生产成本，提高生产效率，降低工人的劳动强度，改善工作环境。码垛机器人的工作动态由本体与末端执行器即抓手来实现，应用于不同种类大小物料的包装，抓手要完成不同的工作任务，所以出现多样化抓手类型。码垛机器人抓手经常对应某一特定工作环境展开专项方案，方案根据工件的指定数据和作业范围的环境，同时须要研究本身的重量和本体绕轴转动时惯性(回转物体保持其匀速圆周运动或静止的特性)的量度，以确保机器人达成的技能要求，使机器人工作时安权可靠。机器人抓手通常分成下面几种：夹钳式取料抓手，吸盘式取料手爪，仿真多手指抓手，夹板式托持型抓手等。

　　码垛机器人抓手的设计原理：

　　1、码垛机器人手爪前端送料的输送带的结构，对于料袋抓取的辊子输送带一般有国标，需要采用标准的接口，而对于皮带输送带，就要考虑怎样来实现。

　　2、码垛机器人手爪的经济工作方式，采用电动、气动、液压等作为动力来源，涉及的结构及其制造、使用和维护成本不一样，利用现场环境可提供的动力能够减少制造成本。

　　3、码垛机器人手抓目标的重量、大小及材质对于不同对象的工件选择不同的手爪，如板料类工件可采用真空吸附式;对于导磁性介质可采用磁力吸盘;对于PVC料袋等采用夹钳式。

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